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MVRV200工業機器人視覺引導定位裝配柔性線

一、產品簡介

MVRV200柔性生產線系統彩票极速赛车计划-国民官网,主要由工業機器人和機器視覺組成,結合環形流水線,完成工件的全自動化智能加工作業。

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機器視覺部分采用自主研發的智能軟件彩票极速赛车计划-国民官网,其主要作用是對工件定位彩票极速赛车计划-国民官网,并將位置信息發送給機器人彩票极速赛车计划-国民官网,引導機器手臂根據定位結果,對工件進行裝配或其他動作彩票极速赛车计划-国民官网。

所謂定位就是通過圖像傳感器找到被測的零件并確定其位置,輸出位置坐標(X彩票极速赛车计划-国民官网、Y、R)彩票极速赛车计划-国民官网,絕大多數的視覺系統都必須完成這個工作;引導就更容易理解了,當被測物體的坐標(X、Y彩票极速赛车计划-国民官网、R)被準確定位之后,常常需要根據上一步的定位結果完成下一個動作(如機械手的抓彩票极速赛车计划-国民官网。,但圖像傳感器輸出的定位坐標(X彩票极速赛车计划-国民官网、Y、R)往往是相對圖像原點的坐標關系彩票极速赛车计划-国民官网,要準確引導機械手抓取產品,就必須將圖像傳感器定位坐標(X、Y、R)轉化成相對機械手原點的坐標彩票极速赛车计划-国民官网。

二、視覺定位引導系統

視覺定位引導系統一般按照視覺圖像傳感器與工業機器人的相互位置分兩類:

1彩票极速赛车计划-国民官网、Eye-in-hand

2彩票极速赛车计划-国民官网、Eye-to-hand。

本系統采用Eye-in-hand。

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Eye-in-hand優點:圖像傳感器安裝在機器人的最末端,在機器人工作過程中與機器人互動,在抓取目標物的過程中彩票极速赛车计划-国民官网,隨著機器人共同接近目標,Eye-in-hand這種安裝方式將會減少不必要FOV和圖像傳感器的數量彩票极速赛车计划-国民官网,對于圖像傳感器的精度要求低于Eye-to-hand;因為在圖像成像中形成閉環控制系統,圖像傳感器的標定誤差能有效的克服,因而對圖像傳感器的精度要求并不是很高彩票极速赛车计划-国民官网,但隨著目標物的接近彩票极速赛车计划-国民官网,整個測量的絕對誤差將會降低彩票极速赛车计划-国民官网。

三彩票极速赛车计划-国民官网、MVRV200柔性生產線系統架構

1、硬件部分:

視覺定位引導系統由工業相機、光源、鏡頭、圖像采集卡彩票极速赛车计划-国民官网、工業PC彩票极速赛车计划-国民官网、工業機器人本體彩票极速赛车计划-国民官网、控制器和驅動器、流水線彩票极速赛车计划-国民官网、電氣控制元件等組成。

2、軟件部分:

軟件部分完成圖像采集及運算處理,其處理主要包括:特征識別與定位、位姿估算、坐標轉化、坐標輸出、與機器人本體通信完成坐標傳遞,執行流程如下:

執行流程.jpg

四、MVRV200柔性生產線系統部分結構

mvrv200.jpg

五、MVRV200柔性生產線系統視覺軟件優勢

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1彩票极速赛车计划-国民官网、一鍵完成相機坐標系和機器人坐標系的校準,校準時間小于5分鐘。

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2、一鍵完成視覺系統訓練,視覺系統自動移動機器人和相機經過多個位置,用以測量物體的特征來自動構建工件的數學模型。

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六彩票极速赛车计划-国民官网、相關案例

案例1:金屬件圓心精確定位,傳送數據給機械手臂,機械手臂根據定位位置焊接工件。難點:精度需要達到0.02mm以內彩票极速赛车计划-国民官网。

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案例2:激光光斑撲捉,定位幾何中心并發送給機器人,機器人根據位置信息,進行位置校正并作業。難點:光斑不均勻。

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MVRV200系統參數(標準配備彩票极速赛车计划-国民官网,可根據需求選擇)

項目

名稱

參數

備注

視覺部分

工業相機

三套,不同分辨率。
幀曝光, GigE千兆以太網輸出(1000Mbit/s)。

配套千兆網線、電源、SDK開發包、Demo

百萬像素工業鏡頭

三套,不同焦距。
百萬像素,手動光圈固定焦距,C接口、焦距12mm。

 

機器視覺LED光源

三套彩票极速赛车计划-国民官网,LED環形光源。

 

光源控制器

輸入AC200~220V 輸出DC24V彩票极速赛车计划-国民官网。

 

機器視覺軟件

智能軟件

 

機器人部分

6軸機械手

6自由度,精度±0.025mm 運動范圍901mm,最大速度600°/s,TCP最大速度8.9m/s彩票极速赛车计划-国民官网,TCP最大加速度36m/s²,負載5Kg;功率200-600V,50/60Hz彩票极速赛车计划-国民官网、0.38Kw彩票极速赛车计划-国民官网,54kg彩票极速赛车计划-国民官网。集成10路信號和4路空氣。

配套有控制器、示教器。
功率指最大功率。

機器人控制軟件

可離線編程,具有豐富的編程和模擬功能。

 

機器人控制器

機器人語言:RAPID程序語言,支持結構化程序;
機器人控制器:以動態模型為基礎,優化了機器人性能,單相220/230V,50-60Hz,27.5kg,尺寸:258×450×565(mm)。

功率指最大功率彩票极速赛车计划-国民官网。

工作環境溫度

0~60℃

 

外型尺寸
(長×寬×高彩票极速赛车计划-国民官网,mm)

3600×1400×1300

可拆分6個模組,方便運輸彩票极速赛车计划-国民官网彩票极速赛车计划-国民官网。

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